Welcome to Website
    

         Projecte controladora de 8 servomotors                    TEII - EPSA -UPV    .

 

 
 
Enginyeria Industrial Esp. Electr˛nica
La seua finalitat Ús cobrir la demanda social i empresarial de professionals adequats a les innovacions tecnol˛giques, com sˇn: gestiˇ, manteniment i modernitzaciˇ de maquinÓria, informÓtica, etc

 

ghm

 
Tecnologia Electr˛nica II
L'assignatura, que s┤imparteix al segˇn curs de la titulaciˇ esmenada, tÚ com a objectiu la formaciˇ de l┤alume a l┤hora d┤utilitzar un software per al disseny de circu´ts electr˛nics a nivell de planols i circu´t de pistes utilitzant el paquet de software ORCAD.
 
  Projecte controladora de servomotors

S┤han utilitzat dissenys propis tant hardware com software per controlar 8 servomotors mitjanšant PC. S┤utilitza un PIC com a interfacer de tipus PIC i un PC des d┤on amb el software realitzarem els moviments dels servomotors.

 
 
 

A l┤assignatura de tecnologia electr˛nica II, se'ns ha proposat la realitzaciˇ d┤un projecte durant el curs de l┤assignatura. L┤objectiu serÓ dissenyar un circu´t electr˛nic i mitjanšant un software especialitzat (l┤Orcad) dissenyar el seu corresponent circuit de pistes i muntar-lo.

En aquest cas, volÝem realitzar una aplicaciˇ que estiguera especialment relacionada amb el sector industrial, per aix˛ ens decidirem en realitzar una controladora de 8 servomotors. Aquesta tindrÓ la seua pr˛pia font d┤alimentaciˇ i funcionarÓ controlada des d┤un PC amb un software especialment dissenyat. Mitjanšant una comunicaciˇ utilitzant el port sŔrie del ordinador i el protocol RS232 realitzarem moviments en hasta 8 servomotors.

Hardware

El circu´t estÓ dividit en 4 parts fonamentals:

La font d┤alimentaciˇ.

Necessitem una font d┤Alimentaciˇ de 5 Volts, i ja que Ús un circu´t que tÚ un consum baix per˛ considerable (degut als servomotors) el dissenyarem per 1 Ampere. La font estarÓ formada per un transformador reductor a 6V, un pont rectificador de Graetz amb el que aconseguirem una ona continua pulsat˛ria, un conjunt de condensadors amb el que aconseguirem una senyal continua de 5V per˛ amb un lleuger rizat i un regulador 7805 amb el que aconseguirem una ona contÝnua de 5 V eliminant prÓcticament el seu rizat. TambÚ dotarem aquest apartat d┤un dÝode LED verd per a senyalar que el circu´t estÓ en marxa i un fusible per a evitar accidents.

El circu´t de control.

Els servomotors son controlats depenent de la periodicitat de refresc de la senyal que enviem. Mitjanšant aquest circu´t i considerant la informaciˇ que ens aplega des del PC enviarem a cada servomotor senyals amb les quals variant el seu perÝode de refresc variarem la posiciˇ del servomotor. El circu´t disposarÓ d┤un PIC 16F876 amb un cristall de quarze de 4MHz a mÚs tindrem un polsador per a resetejar-lo i estarÓ comunicat amb el MAX232.

 

Circu´t de comunicaciˇ

Aquest apartat del circu´t Ús el que s┤encarregarÓ de rebre la informaciˇ del PC i 'traduir' aquesta de manera que el PIC l┤entenga. Tindrem una comunicaciˇ mitjanšant el port sŔrie de l┤ordinador per tant utilitzarem un DB9 i el MAX232. Des del software introduirem un angle en graus i aquest serÓ enviat al PIC i tractat per a que aquest l┤entenga grÓcies al MAX232.

 

Circu´t Gravador

Com sabem el PIC l┤hem de programar, aquest circu´t presenta una amplia gama de funcionament podrÝem voler canviar el programa del PIC en qualsevol moment. Ja siga per a perfeccionar-lo o per a modificar el seu funcionament implantant seqŘŔncies de moviments etc... Per aix˛ hem posat un gravador al circu´t de manera que en qualsevol moment pugam modificar el programa del PIC. Aquest Ús un circu´t senzill que estÓ realitzat amb diferents diodes resitŔncies i un transistor, l┤hem obtÚs d┤Internet.

 

 



 

Software.

En l┤apartat de software trobarem el programa del PIC i el programa de comunicaciˇ realitzat VisualBasic 6.0.

El programa que hem utilitzat al PIC el podem obtenir al final de la plana. ╔s clar que cadasc˙ pot realitzar el seu propi programa.



 

El Software amb VisualBasic

Hem creat un programa amb el qual podem realitzar diferents tipus de moviments amb els nostres servomotors.

 

El primer que hem de fer Ús una vegada connectat el circu´t amb el PC sŔrie del ordinador iniciar la comunicaciˇ com veiem a la segŘent imatge:



 

Ens apareixerÓ una casella informativa on se┤ns confirmarÓ que la comunicaciˇ ha sigut habilitada i hem obert el port.

DesprÚs tan sols hi ha que seleccionar el servomotor i els graus, polsant la tecla 'mover' aquest es posicionarÓ als graus esmenats.

 

TambÚ tenim un altre tipus de control que Ús a temps real. El servomotor es moura al moure el ratolÝ. El ratolÝ el desplašarem per un grÓfic on podrem selccionar el temps de refresc del servomotor. Podem accedir a aquesta opciˇ mitjanšant OPCIONS>Control PWM

AcÝ us deixem tant el hardware dissenyat amb orcad com els fitxers del software per al PIC i PC a mÚs un video per a veure el seu funcionament:

Esquema electr˛nic

Esquema de pistes

Distribuciˇ dels components

Software Servo8 V1.0

Software Servo8 V2.0

Programa en C per al PIC

Video demo

 

* Per a veure el video cal disposar dels codecs corresponents, els podrÓs trobar a http://www.xvid.org/.

 

 
 
 
  Contacte

 
 

pasocos@epsa.upv.es

fratorg7@epsa.upv.es